طراحی و مدلسازی یک ربات پوششی برای توانبخشی پایین تنه با استفاده از سیگنال های مغزی

thesis
abstract

در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و پس از آن به بررسی تاریخچه ربات های توانبخشی پایین تنه می پردازیم، سپس مبانی عملکردی آن ها را مرور خواهیم کرد. در ادامه طرحی برای ربات پوششی پایین تنه ارائه شده است که دارای 5 درجه آزادی برای هر پا (مدل rprpr) و دارای قابلیت تنظیم برای افراد بیمار با یک میزان تغییر در سایز و قد آن ها بر اساس میزان اندازه های استاندارد را دارد. سپس به بررسی و مدلسازی معادلات دینامیکی ربات با بهره گیری از اصل لاگرانژ پرداخته ایم. در بخش بعدی به بررسی سیگنال های مغزی و ارتباط با ربات می پردازیم. در این بخش ابتدا ویژگی های سیگنال مغزی مرتبط با تصور حرکتی برای پا را پس از دریافت سیگنال بدست آورده و سپس آن را توسط یک شبکه عصبی پیشرو طبقه بندی و خروجی را تعیین می کنیم. حداقل درصد خطا در این روش برای داده های آموزشی 20.63% و برای داده های آزمون 36.64% بدست آمد. در فصل سوم نتیجه گیری کار های انجام گرفته بررسی می گردد و پیشنهاداتی برای کارهای تحقیقاتی آینده ارائه می گردد.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

طراحی و مدلسازی یک ربات پوشیدنی سختپوش پایین تنه

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

15 صفحه اول

مدلسازی دینامیکی یک ربات بالزن با استفاده از روش باندگراف

هدف از این تحقیق ارائه یک مدل دینامیکی کارآمد برای شبیه‌سازی عملکرد یک ربات بالزن با استفاده از روش باندگراف[1] می‌باشد. در این راستا یک سامانه بالزن با کلیه اجزا تشکیل دهنده آن شامل بدنه اصلی و متعلقات، مکانیزم بال زدن، بال‌های انعطاف پذیر و سیستم پیشران شامل باطری، موتورهای جریان مستقیم و گیربکس ها در نظر گرفته می شود. در مقاله حاضر، مدل دینامیکی کامل سامانه مورد مطالعه با تعیین نقطه اتصال من...

full text

مدلسازی، شبیه سازی و طراحی کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه سه درجه آزادی

یکی از فناوری های بسیار پیشرفته امروزی، فناوری ساخت رباتهای اسکلت خارجی به منظور کمک به افراد معلول دارای مشکل ضایعه نخاعی است که در کشورهای پیشرفته به سرعت در حال گسترش است. این پژوهش به عنوان اولین گام جهت ساخت عملی ربات اسکلت خارجی در کشور، با هدف شبیه سازی و مدلسازی رباتی از نوع پایین تنه با سه درجه آزادی برای افراد دارای مشکل ضایعه نخاعی انجام شده است. برای تعیین نحوه راه رفتن انسان از نتا...

تحلیل دینامیک و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

full text

طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی با استفاده از یک روبات موازی 6 درجه آزادی

روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات ...

full text

شبیه سازی حرکت یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین

Keywords

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023